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freertos创建函数xTaskCreate( vIntegerGenerator, IntGen, 200, NULL, 1, NULL)

作者:未知   来源:布冬冬 的空间   点击数:x  更新时间:2014年08月16日   【字体:

 

 
 
signed portBASE_TYPE xTaskGenericCreate( pdTASK_CODE pxTaskCode, const signed char * const pcName, unsigned short usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pxCreatedTask, portSTACK_TYPE *puxStackBuffer, const xMemoryRegion * const xRegions )
{
signed portBASE_TYPE xReturn;
tskTCB * pxNewTCB;
 
 configASSERT( pxTaskCode );
 configASSERT( ( uxPriority < configMAX_PRIORITIES ) );
 
 //分配任务TCB和堆栈
 pxNewTCB = prvAllocateTCBAndStack( usStackDepth, puxStackBuffer );
 
 if( pxNewTCB != NULL )
 {
  portSTACK_TYPE *pxTopOfStack;
 
  #if( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
   
   portBASE_TYPE xRunPrivileged;
   if( ( uxPriority & portPRIVILEGE_BIT ) != 0U )
   {
    xRunPrivileged = pdTRUE;
   }
   else
   {
    xRunPrivileged = pdFALSE;
   }
   uxPriority &= ~portPRIVILEGE_BIT;
  #endif
 
//判断堆栈增长方式是否是由高到低增长
  #if( portSTACK_GROWTH < 0 )
  {
   pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( usStackDepth - ( unsigned short ) 1 );
 
//保持堆栈为字节对齐?
   pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE * ) ( ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) pxTopOfStack ) & ( ( portPOINTER_SIZE_TYPE ) ~portBYTE_ALIGNMENT_MASK  ) );
 
   
   configASSERT( ( ( ( unsigned long ) pxTopOfStack & ( unsigned long ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) == 0UL ) );
  }
  #else
  {
   pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack;
   
   
   configASSERT( ( ( ( unsigned long ) pxNewTCB->pxStack & ( unsigned long ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) == 0UL ) );
 
   
   pxNewTCB->pxEndOfStack = pxNewTCB->pxStack + ( usStackDepth - 1 );
  }
  #endif
 
  //TCB初始化
  prvInitialiseTCBVariables( pxNewTCB, pcName, uxPriority, xRegions, usStackDepth );
 
  
  #if( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
  {
   pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters, xRunPrivileged );
  }
  #else
  {
 
//汇编语言对堆栈进行初始化
   pxNewTCB->pxTopOfStack = pxPortInitialiseStack( pxTopOfStack, pxTaskCode, pvParameters );
  }
  #endif
 
  
  portALIGNMENT_ASSERT_pxCurrentTCB( ( ( ( unsigned long ) pxNewTCB->pxTopOfStack & ( unsigned long ) portBYTE_ALIGNMENT_MASK ) == 0UL ) );
 
  if( ( void * ) pxCreatedTask != NULL )
  {
   
   *pxCreatedTask = ( xTaskHandle ) pxNewTCB;
  }
  
  
 
 
  taskENTER_CRITICAL();
  {
   uxCurrentNumberOfTasks++;//更新系统任务数
   if( pxCurrentTCB == NULL )
   {
    
    pxCurrentTCB =  pxNewTCB;
 
    if( uxCurrentNumberOfTasks == ( unsigned portBASE_TYPE ) 1 )
    {
     //如果当前任务数为1的话,则证明米有初始化就绪列表,等待列表,挂起列表等
 
    //初始化就绪列表的时候,定义优先级为一个数据数组,则每个数据数组的元素代表一个优先级
 
//其他列表则没有这么复杂 直接定义 不区分优先级
     prvInitialiseTaskLists();
    }
   }
   else
   {
    //比较,将当前最高的优先级赋给pxCurrentTCB
    if( xSchedulerRunning == pdFALSE )
    {
     if( pxCurrentTCB->uxPriority <= uxPriority )
     {
      pxCurrentTCB = pxNewTCB;
     }
    }
   }
 
   //更新uxTopUsedPriority,方便查询的时候直接从uxTopUsedPriority开始查询
   if( pxNewTCB->uxPriority > uxTopUsedPriority )
   {
    uxTopUsedPriority = pxNewTCB->uxPriority;
   }
 
   #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
   {
    
    pxNewTCB->uxTCBNumber = uxTCBNumber;
   }
   #endif
   uxTCBNumber++;
 
//将任务添加到就绪列表中。当任务处于阻塞态的时候,从就绪列表中删除,加入到阻塞列表中。
 
   prvAddTaskToReadyQueue( pxNewTCB );
 
   xReturn = pdPASS;
   traceTASK_CREATE( pxNewTCB );
  }
  taskEXIT_CRITICAL();
 }
 else
 {
  xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
  traceTASK_CREATE_FAILED();
 }
 
 if( xReturn == pdPASS )
 {
  if( xSchedulerRunning != pdFALSE )
  {
   
   if( pxCurrentTCB->uxPriority < uxPriority )
   {
    portYIELD_WITHIN_API();
   }
  }
 }
 
 return xReturn;
}
 

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